Yelkenciliğin ulaşım, balıkçılık, taşımacılık veya başka ticari bir nedenle kullanılması çok eski olsa da yelkenciliğin spor ve hobi olarak yapılması yelkenli teknelerin ortaya çıkışından çok sonra gerçekleşmiştir. 14. Yüzyılda Hollanda ilk yatı yapan ülkedir. Ufak ve hızlı tekneler zengin gemi sahiplerince seferden dönen gemilerin karşılanması ve sefer kutlanması amacıyla kullanılmaya başlamıştır. Bu tekneler o zamanda “jaghts” adını almıştır. Bu teknelerin zevk için denize açılması çok kısa sürede gerçekleşmiş ve yatçılık Hollanda genelinde zengin kesimce benimsenen bir hobi olmuştur. 

İngiltere kralı 2. Charles 10 yıl boyunca Hollanda’da kalmış, kaldığı süre boyunca yatçılıkla ilgilenmiştir. 2.Charles İngiltere kralı olarak 1660’da döndüğünde Hollanda tarafından kendisine “MARY” adında 60 feetlik bir tekne hediye edilmiştir. Kendisi navigasyon ve gemi inşa dersleri almıştır. Hayatı boyunca yaklaşık 20 tane tekne yapmıştır. Günümüzde dünyanın ilk yatçısı olarak bilinmektedir. 

Yatçılık 1700 lere kadar kralların sporu olarak kalmış fakat 1720’de İrlanda’da “Cork Water Club”, dünyanın ilk yatçılık kulübü, kurulmuş ve yatçılık ülkenin zengin kesimine hitap etmeye başlamıştır. 

1844 yılında New York Yacht Club (NYYC) kurulmuş ve yatçılık Amerika’da da çok benimsenen bir hobi haline gelmiştir. 

Ülkemizde ilk yatçılık 1890’ların sonunda İstanbul’da başlamıştır. İstanbul’da yaşayan İngilizler yelken sporunu İstanbul’da başlatmıştır. Kısa süre sonra bu spor İstanbul’daki varlıklı kesim tarafından benimsenmiştir. 8 Nisan 1935’te Mustafa Kemal Atatürk’ün teşvikiyle kurulan Moda Deniz Kulübü yardımıyla yatçılık ülke genelinde yayılmıştır. 

 1965 yılında eşi Oda Boro ile dünya turuna çıkan Sadun Boro 1968’de dünya turunu tamamlamıştır. Sadun Boro’nun yapmış olduğu dünya turu birçok Türk için ilham kaynağı olmuş, Türkiye’de yatçılığın gelişmesinde önemli bir basamak olmuştur.