Rüzgarın etkisini kullanarak ait oldukları araçların hareket etmesini sağlayan yelkenliler ilk olarak papirüslerden yapılmış bir çeşit hasırdır. Fenikelilerin ham iplikten dokunmuş yelkenler kullandığı biliniyor. Bez yelkenlerin üretim teknolojisi yıllar boyunca değişikliklere uğrayarak günümüze kadar gelmiştir.
Geçmişte ticaret,avlanma ve ulaşım amaçlı ilk yelkenliler geliştirildi. İlk yelkenler kare olduğundan yalnızca itici gücü kullanarak rüzgarın arkadan geldiği seyirleri yapabiliyorlardı. Bu nedenle istenilen yere gitmekten çok ticaret rüzgarlarını kullanarak rüzgarın götürdüğü yere gidebildikleri anlamına geliyordu. Bu neden Latin(üçgen) yelkenin icadını sağladı. Bu yelkenler hem daha fazla hız hemde daha farklı yönlere gitmeyi sağlıyordu. Fakat daha fazla insan gücüne ihtiyaç vardı. Latin yelkenin modern halini halen kullanmaktayız.
İnsanlar keşfetme isteği ve merak duygusu sonucu bir arayış içeresine girmişler ve ilk olarakta Ferdinand Macellan 1512 tarihinde İspanya’dan Hindistan'a ulaşmak için yola çıkmış ve yolda hayatını kaybetmiştir. Ekibi yolculuğu yarıda kesmeyerek dünyayı dolaşıp tekrar İspanya’ya dönmüş ve Dünya’nın yuvarlak olduğu yelkenli gemiyle yapılan bu dünya turu sayesinde ispat edilmiştir.
